Ру́копись — собирательное название текстов, написанных от руки, синоним термина манускрипт. Как правило, рукописью называют черновики литературных произведений либо их образцы, написанные автором от руки.
Рукописная книга — это книга, текст и иллюстрации к которой воспроизведены от руки, в отличие от печатной книги, воспроизведение которой осуществляется полиграфическим способом. Рукописная книга состоит из собственно книги — носителя текста и защитно-предохраняющих элементов.
Самой распространённой формой книг в древности был папирусный свиток. Переход к форме кодекса обыкновенно связывают с распространением пергамента.
Так как рукописи подвержены порче, то до нас дошли лишь немногие памятники, относящиеся к глубокой древности. Таковы египетские папирусы. Из множества рукописей Античности уцелели единицы.
Начиная с эпохи Карла Великого число сохранившихся европейских манускриптов значительно умножается. В Средние Века как в Западной Европе, так и в Древней Руси, рукописные книги изготовлялись, в основном, в монастырях.