Donato nel 1919 alla Città di Vinci in occasione delle celebrazioni per il IV centenario della morte di Leonardo, il Castello dei Conti Guidi è oggi la seconda sede espositiva del Museo Leonardiano.
La rocca fu edificata dai Conti Guidi nel XII secolo, ma l’edificio che oggi vediamo è il risultato degli importanti interventi di restauro eseguiti tra il 1939 e il 1942, con l'obiettivo di collocarvi all’interno la Biblioteca e al Museo dedicati a Leonardo. Dal 15 aprile 1953 il Castello è sede del Museo Leonardiano e oggi ospita le sezioni espositive dedicate alle macchine da guerra, ai ponti, agli studi sul volo, sull’acqua e sull’ottica, ai meccanismi e agli strumenti, alla bicicletta e al carro automotore.
Infine, sulla sommità della torre, chiude il percorso di visita la terrazza panoramica dalla quale si gode di una visita spettacolare su Vinci e sui paesaggi circostanti che furono di grande ispirazione per lo stesso Leonardo.