La obra fue un encargo del Consejo de Indias, máximo órgano consultivo en los asuntos relativos al gobierno, la administración o la justicia de la administración indiana (América y las Filipinas), al constatar los errores en el “Padrón Real” (carta universal española, oficial y secreta, utilizada como modelo para los mapas y cartas náuticas) para navegar a las Indias. Lleva por título "Regimiento de navegación [que] mando hazer el rei nuestro señor por orden de su conseio real Real de las Indias a Andres Garcia de Cespedes su cosmógrafo maior siendo Presidente en el dicho consejor el conde de Lemos" y fue impreso por Juan de la Cuesta en Madrid formado por 184 hojas.
Es uno de los tratados de náutica más importante de la época con observaciones e instrumentos astronómicos. Su obra permitió crear un nuevo método de observación de la Estrella Polar, corrigir los rumbos por variación de aguja, establecer principios novedosos para la navegación y modificar instrumentos náuticos. Uno de los aspectos más importantes fue la revisión y corrección de los errores de otros tratados anteriores escritos por autores como Juan Bautista Labaña, Pedro Núñez o Rodrigo Zamorano entre otros lo que la convirtió en uno de los tratados más populares de su tiempo.