Die ehemalige Königspfalz in Wimpfen ist mit 215 Metern Länge, bis zu 88 Metern Breite und mit ursprünglich drei Bergfrieden die größte staufische Pfalzanlage in Deutschland. Sie liegt auf einem Bergsporn über dem Neckar an einer strategisch vorteilhaften Stelle. Im Norden, Osten und Süden ist die Pfalz noch heute von einem fast geschlossenen Mauerzug umfasst. Die Bauarbeiten begannen unter Friedrich I. Barbarossa kurz nach der Mitte des 12. Jahrhunderts. 1190 oder spätestens 1197 erfolgte ein Baustopp. Unter Friedrich II. setzte nach 1217 eine zweite Bauphase ein, die möglicherweise unter Heinrich fortgesetzt wurde. Vermutlich 1320/22 wurde die Pfalz in großen Teilen zerstört und nach dem ersten Drittel des 14. Jahrhunderts vom Königtum kaum noch genutzt. Im Laufe der Zeit verschmolz sie mit der westlich anschließenden Stadt, in der das ehemalige Pfalzareal heute das sogenannte Burgviertel bildet.