A visita à Torre de Belém deverá começar pelo exterior da Torre, na escadaria que lhe é fronteira. É deste local que melhor se pode observar a guarita do lado noroeste, à direita de quem está virado para a Torre, na base da qual está representado um rinoceronte, lembrando aquele que outrora chegou a Lisboa, oferecido pelo Rei de Cambaia ao Rei D. Manuel I.
Por cima das guaritas vêem-se duas imagens: do lado direito S. Miguel do lado esquerdo S. Vicente, padroeiro de Lisboa e desta fortificação. Ao nível do quarto pavimento encontra-se um caminho de ronda com merlões decorados pela cruz de Cristo.
Utilizando o passadiço chega-se à ponte levadiça. Esta ponte, combinada com uma porta de guilhotina e várias aberturas no tecto do compartimento da entrada, através das quais eram lançados projécteis, dificultava o acesso de invasores.