Bereits im 18. Jahrhundert wurde das Kentaurenmosaik – zusammen mit anderen, kleineren Mosaiken mit Landschafts-, Tier- und Maskenszenen – auf dem Gelände des ausgedehnten, luxuriösen Villenkomplexes des römischen Kaisers Hadrian bei Tivoli an der Stelle seiner ursprünglichen Verlegung aufgefunden. Das relativ kleine Bildfeld (Emblema) war Teil der Fußbodenverzierung des Speisezimmers (Triclinium) im sog. Hauptpalast. Die verschiedenen Einzelszenen dieser Mosaikbilder thematisierten in bewusster Gegenüberstellung den Gegensatz von ungezähmter Wildnis und idyllischer Landschaft mit friedlichen Tieren. Die Gefahren der Wildnis zeigt dieses Mosaik mit der dramatischen Darstellung eines Kampfes zwischen Raubtieren und einem Kentaurenpaar, Fabelwesen mit menschlichem Oberkörper und Pferdeleib. Auf einem Felsplateau, dessen vordere Kante parallel zur unteren Bildzone schroff abbricht, wurde ein Kentaurenpaar von Raubkatzen angefallen. Während sich der männliche Kentaur gegen den Löwen erfolgreich zur Wehr setzen konnte, gelang es dem Tiger, die Kentaurin niederzureißen und seine Pranken in ihren Körper zu schlagen. Sich wild aufbäumend und einen Felsbrocken mit beiden Händen hoch über den Kopf schwingend, kommt der Kentaur seiner Gefährtin gegen das nicht von seiner Beute ablassende Raubtier zu Hilfe. Trotz des bereits getöteten und blutend, mit eingezogenen Krallen am Boden liegenden Löwen ist der Ausgang des Kampfes offen, denn im Hintergrund des Bildes, dessen räumliche Tiefe durch Staffelung und geschickte Farbabstufungen der zerklüfteten Landschaft erzielt wird, lauert noch ein angriffsbereiter Leopard als weiterer Gegner der Kentauren. Während die ältere griechische Kunst in der Regel die tierische Seite dieser Mischwesen betonte, legte man später verstärkt Wert auf die Wiedergabe der menschlichen Züge. So überliefert Lukian, ein Schriftsteller des 2. Jahrhunderts n. Chr., dass der griechische Maler Zeuxis (um 400 v. Chr.) berühmt gewesen sei für sein Gemälde einer Kentaurenfamilie mit ihren Kindern in ländlicher Idylle, und der um die Zeitenwende lebende Dichter Ovid schildert in bewegenden Worten den Tod eines Kentaurenpaares. Die umfangreichen Restaurierungen, die im 18. und 19. Jahrhundert vorgenommen wurden, erschweren die Datierung des Mosaiks, die von hellenistisch bis hadrianisch reicht. Überwiegend wird die Meinung vertreten, dass es sich um eines der qualitätvollsten Werke römischer Mosaikkunst handelt, dem wohl ein griechisches Kunstwerk (Tafelgemälde oder Mosaik) hellenistischer Zeit als Vorbild diente.