Die Befreiung Petri zählt zu den Meisterwerken Hendrick ter Brugghens und ist charakteristisch für die Rezeption des großen italienischen Barockmalers Caravaggio in Nordeuropa. Mit Werken wie diesem, die von starken Hell-Dunkel-Kontrasten, dem sogenannten Chiaroscuro, und einem neuartigen Realismus geprägt waren, wandte sich der Utrechter Caravaggist ter Brugghen radikal von den Gestaltungsprinzipien der älteren Künstlergeneration ab. Petrus wurde von König Herodes in den Kerker geworfen. In der Nacht vor seiner Hinrichtung erscheint ihm ein Engel. Nachdem dieser die Worte „Steh behende auf!“ gesprochen hat, fallen die Ketten von Petrus Händen ab. Ter Brugghen hielt den Moment kurz nach dem Ausspruch des Engels fest. Die Fußketten liegen bereits auf dem Boden. Der Schlüssel, das Symbol des Heiligen Petrus, verweist ebenso wie der nach oben gerichtete Zeigefinger des Engels auf die spätere Funktion des Apostels als erster Papst, der über die Binde- und Lösegewalt im Himmel und auf Erden verfügt. So wie sich ter Brugghen von den geltenden Gestaltungsprinzipien abwandte, gerade was Lichtführung und -kontraste betrifft, so reiht er sich in die Tradition ein, religiöse Erzählungen in einer gänzlich irdischen Szenerie darzustellen. Durch diese Verbindung von himmlischer Erzählung und irdischer Situation sollte für den gläubigen Betrachter die Realistik der Darstellung und damit ihre Glaub- und Verehrungswürdigkeit gesteigert werden. So hebt das schräg einfallende Schlaglicht die nicht idealisierten Körper hervor und betont die intensive Körpersprache der beiden Protagonisten. Die Geste der nach oben gerichteten Hand hat ter Brugghen vermutlich dem Gemälde Johannes der Täufer von Leonardo da Vinci entlehnt.