La nobile famiglia trentina dei D’Arco abitò stabilmente a Mantova a partire dal 1740. Nel 1784 il Conte Giovanni Battista Gherardo decise di ristrutturare un palazzo acquisito nella attuale omonima piazza, che venne ricondotto al gusto neoclassico grazie all’architetto Antonio Colonna. In seguito, i possedimenti della famiglia si ampliarono ulteriormente, acquisendo il giardino retrostante e una palazzina cinquecentesca in cui appare un salone affrescato da Giovanni Maria Falconetto, dove i segni zodiacali vengono associati in diversi riquadri ai miti antichi e alle opere dell’uomo. L’ultima esponente della famiglia, signora Giovanna, costituì una Fondazione che oggi gestisce il Palazzo e tutte le collezioni in esso contenute. Una ricca Pinacoteca, comprendente dipinti di Lorenzo Costa il Vecchio e il Giovane, Giuseppe Bazzani, Boccaccino, Magnasco, Lotto, Tintoretto, Van Dyck, e molti altri. Inoltre, una collezione di libri di storia naturale, una di strumenti musicali, una ricca biblioteca. Il tutto ospitato in ambienti d’epoca settecentesca e ottocentesca, in cui spicca una bellissima cucina antica con i suoi rami.