もともとあった古いグスク(城)を、15世紀の英雄、護佐丸(ごさまる)が増築して築城しました。廓の構成や城門の形式、そして石積みの技法などの各面でグスクを代表する名城だと評価されています。娘を首里城の王に嫁がせるなど護佐丸は王家と親しい関係にありましたが、謀反の疑いをかけられたために自決したと伝えられています。彼の子孫は毛氏(もううじ)と呼ばれ、後に首里城の王に仕える名門となりました。また、18世紀初期に創作された琉球の演劇「組踊(くみおどり)」の題材ともなり、忠臣=護佐丸のイメージが広がりました。
2000年、「琉球王国のグスク及び関連遺産群」として世界遺産に登録されました。