수어장대는 지휘와 관측을 위한 군사적 목적에서 누각으로 조선 인조2년(1624)에 남한산성 축성과 함께 설치된 동(내·외), 서, 남, 북의 5장대 중 유일하게 남아있는 장대이다. 청량산 정상(해발 482m)에 위치하고 있어 성내와 인근의 양주, 양평, 용인, 고양 및 서울, 인천까지도 조망할 수 있다. 당초에는 단층으로 축조하고 서장대라 불리었으며 남한산성의 수어를 맡았던 수어청(전, 좌, 우, 중 후의 5관이 소속 되었음) 중 우영장이 진을 치고 있었던 곳이다.
인조 14년(1636) 병자호란 때에는 인조가 청태종의 13만 대군과 대항하여 47일간을 항전하던 곳으로 영조 27년(1751)에는 유수 이기진이 왕명으로 단층인 서장대를 2층 누각으로 증축하고 외부 편액은 수어장대, 내부편액은 무망루라 이름하였다. 무망루라 함은 병자호란 때 인조가 겪은 시련과 원한을 후세에 전하고 그 비통함을 잊지 말자는 뜻에서 붙인 이름이다. 그 후 여조, 정조가 효종의 능이있는 여주 영릉에 참배하고 돌아가는 길에 이곳 남한산성에 들러 하룻밤을 지내면서 병자호란 때의 치욕을 되새겼다고 전한다.