L'ambasciatore veneziano a Roma, Girolamo Zulian, fiducioso nelle abilità del giovane Canova, decise di commissionargli nel 1781 una scultura, lasciandolo libero di scegliere il soggetto da raffigurare. Pare che in un primo momento l'artista avesse pensato a un gruppo con Teseo in lotta contro il Minotauro, ma che ben presto, su consiglio del più influente pittore neoclassico allora presente a Roma, lo scozzese Gavin Hamilton, ne mutasse il soggetto nel più tranquillo riposo dell'eroe seduto sul mostro sconfitto. Per l'originalità del tema mitologico in scultura, Canova avrebbe preso spunto dall'osservazione di diversi marmi antichi (fra i quali il Fauno dormiente della raccolta di Vincenzo Pacetti e l'Ermes di Napoli) per la figura di Teseo e di un affresco pompeiano per il Minotauro. Per la figura del mitico re ateniese, Canova si era forse ispirato anche all'Ares (oggi identificato come Achille) della collezione Ludovisi e a un Ercole che aveva ammirato nella galleria di palazzo Altemps.
Anche nella figura del Minotauro, per avvicinarsi maggiormente all’ideale classico, egli ricusò qualsiasi forma di realismo descrittivo, rifiutandosi di seguire il consiglio di chi gli suggeriva di rappresentare il corpo del mostro tutto ricoperto di peli. L'opera venne salutata con autorevoli consensi. Il successo decretato da questo primo lavoro romano denunciava scopertamente il mutato indirizzo estetico assimilato da Canova, volto ormai allo studio e alla riflessione sull’antico; ma sanciva soprattutto la nuova disposizione dell’artista desideroso di rinnovare, con quell'ineccepibile sag¬gio, le suggestioni emotive e la seduzione che la statuaria degli antichi aveva esercitato su eruditi e collezionisti di tutta Europa. Simbolo della vittoria dell'intelligenza umana e del coraggio sulla brutalità e sulla ferocia animali, Teseo rappresenta il primo, significativo passo verso la con¬quista formale di quella «nobile semplicità e quieta grandezza» che Winckelmann, teorico del Neoclassicismo, aveva identificato come bello ideale.