밀잠자리는 아시아와, 유럽, 발칸반도 등지에서 발견된다. 한국에서 서식하는 잠자리 중 가장 흔히 볼 수 있는 종으로, 가슴과 배쪽을 보면 암컷과 수컷을 구별할 수 있다. 암컷은 노란빛을 띄고 수컷은 푸른빛을 띈다.
밀잠자리 전체 길이는 3cm정도이고, 머리는 둥근 사각형 형태이며 폭이 넓다. 뒷머리 옆 가장자리와 모서리는 긴 털로 덮여 있다. 더듬이는 7마디로 구성되어 있다. 밀잠자리는 겹눈은 작고 둥글며 앞쪽 모서리 방향으로 돌출되었다. 앞가슴은 짙은 갈색이며 긴 털이 많이 나 있으며 날개가슴은 대체로 사각형 형태이다. 다리는 짧고 굵으며 종아리 마디에는 긴 털로 덮여 있다.