신성 로마 제국은 중세 초기에 형성되어 1806년 해체될 때까지 중앙유럽에서 발달한 다민족 영토복합체다. 신성 로마 제국이라는 복합체를 구성한 영토 가운데 중 가장 큰 게 독일 왕국이었고, 그 외 왕국으로 보헤미아 왕국, 부르군트 왕국, 이탈리아 왕국 등이 있었다.
800년 12월 25일, 교황 레오 3세가 프랑크인의 왕 카롤루스 1세에게 황제의 관을 씌우고, 서로마 제국이 멸망한 이래 3세기 동안 공석이었던 서유럽 제국의 부활을 선언했다. 카롤루스 왕조 서로마 황제 제국은 8세기까지 지속되다가, 이탈리아 지역에서 제위를 둘러싼 내전이 잇따른 끝에 924년 베렌가리우스 1세 포로이울리엔시스가 죽으면서 단절되었다.
962년 오토 1세가 황제로 대관하고 프랑크 왕국의 후계자를 자처하면서 서유럽 제국이 부활했고, 이후 8세기 동안 제국이 지속되었다. 일부 역사학자들은 카롤루스 1세의 대관을 신성로마제국의 시작이라고 여겼고, 또다른 역사학자들은 오토 1세의 대관이 시작이라고 여겼다. 그러나 현재의 학자들은 대개 신성로마제국을 이루는 제도와 원칙들이 한번에 만들어진 것이 아니고 점차적으로 발달한 것이라고 결론짓고 있다.
"신성 로마 제국"이라는 말은 13세기 이전까지는 존재하지 않았다. 하지만 제권이양론에 따라 로마 황제로부터 계승된 최고권력인 주권을 소유하는 것이 황제의 특권이라는 개념은 계속 유지되었다. 신성 로마 황제는 원칙적으로 선거군주였으나, 대개 왕조를 이루며 특정 가문에서 계승되었다. 제국의 최고위 귀족인 독일 선제후들이 누군가를 "로마인의 왕"으로 선출하면, 이후 교황이 로마인의 왕에게 신성 로마 황제의 관을 씌어주는 식으로 대관이 이루어졌다. 하지만 16세기부터 교황의 대관 전통은 거의 단절되었다. 서프랑크 왕국의 후신인 프랑스 왕국이 중앙집권을 향해 발달한 것과 달리, 신성 로마 제국은 수백 개의 왕국, 공국, 후국, 백국, 자유시 등의 영방국가들로 이루어진 분권화된 제한적 선거군주국으로 발전했다. 신성 로마 황제의 권력은 제한적이었고, 여러 공작, 후작, 백작, 주교후, 시장들은 명목상 황제의 제후였지만 자신의 영토 안에서는 사실상의 독립적 지위를 누렸다. 1806년 8월 6일 프랑스인의 황제 나폴레옹 1세가 라인 동맹을 만듦과 동시에 신성로마황제 프란츠 2세가 제국의 해체를 선언하면서 신성 로마 제국은 멸망했다.