Margarita de Baviera, fue la quinta hija de Alberto, duque de Baviera-Straubing, conde de Henao, Holanda, y Zelanda y señor de Frisia, y Margarita de Brieg. Fue regente de los Países Bajos borgoñones durante la ausencia de su esposo, en 1404-1419 y la regente en la Borgoña francesa durante la ausencia de su hijo en 1419-1423. Se la conoce sobre todo por su exitosa defensa de la Borgoña francesa contra Juan IV, conde de Armagnac en 1419.