小行星為微型行星的一種。以太陽系而言，小行星屬於太陽系小天體，和行星一樣環繞太陽運動，但體積和質量比行星小得多。廣義的小行星大小介於流星體和矮行星之間，直徑可從數公尺至1,000公里不等，包括在這個尺寸下太陽系裡非彗星的所有小天體。但大部分的小行星都分布於內太陽系，加上外太陽系小天體的物理特性和內太陽系小天體有所差異，因此「小行星」一詞更常被用於專指內太陽系非彗星的小天體。
小行星一般被認為是由太陽系形成時期的微行星演變而來，是至今發現數量最多的太陽系天體，至2021年9月4日止，太陽系內已有約112.1萬顆小行星被確認，其中約52%已有正式編號，但這很可能仍僅是所有小行星中的一小部分。受到2000年代以後觀測技術進步以及觀測任務漸多的影響，已發現的小行星數量每天都在持續增長，如今每個月都能有多達數千顆新的小行星被發現。
儘管至今已發現了數量相當龐大的小行星，當中只有極少數的直徑大於100公里。到1990年代為止最大的小行星是穀神星，但近年在古柏帶內發現的一些小行星的直徑比穀神星要大，比如2000年發現的伐樓拿的直徑為900公里，2002年發現的誇歐爾直徑為1,280公里，2004年發現的厄耳枯斯的直徑甚至可能達到1,800公里。2003年發現的塞德娜位於古柏帶以外，其直徑約為1,500公里。不過也有天文學家認為以上這些天體可能都屬於矮行星。
根據估計，小行星的數目應該有數百萬，詳見小行星列表，而最大型的小行星現在開始重新分類，被定義為矮行星。