Antonia la Menor o Antonia Minor fue una dama romana, hija menor de Marco Antonio y de Octavia, hermana de Augusto.
Nació durante la estancia de sus padres en Atenas, luego de que Marco Antonio abandonara a Octavia para fugarse con Cleopatra VII.
Fue casada en 19 a. C. con Claudio Druso Nerón, hermano de Tiberio, con el que tuvo una numerosa prole, de la que, no obstante, solamente sobrevivieron tres hijos: Germánico, Livila y el que sería emperador Claudio Druso.
Su marido murió en el año 9 a. C. luchando en Germania. Tras la muerte de su hijo Germánico, se hizo cargo de sus seis nietos; en especial de Calígula, quien nunca fue amable con ella, e incendió su casa de Ancio, pero nunca tuvo una buena relación con su nuera Agripina la Mayor.
Se cree que murió envenenada por su nieto Calígula el 1 de mayo de 38 d. C., aunque las circunstancias de su muerte permanecen misteriosas. Fue una mujer de gran mérito y popularidad entre el pueblo y fue nombrada en las sucesivas emisiones monetarias de su hijo Claudio. De ella se conservan monedas y la narración de su vida en La Apokolokyntosis o metamorfosis de Claudio en calabaza escrita por Séneca.