Servio Tulio fue el sexto rey de Roma, según la historia tradicional de la ciudad. Sucesor de Tarquinio Prisco se le atribuyen 44 años de reinado hasta que fue asesinado por su propia hija Tulia, en complicidad con su yerno Tarquinio el Soberbio, que ocupó el trono en su lugar.
Hijo de Ocrisia, una esclava capturada por los romanos tras la toma de la ciudad latina de Cornículo, y criado en el palacio real, se ganó los favores de Tarquinio Prisco y, gracias al apoyo que recibió de su viuda Tanaquil, lo sucedió en el trono cuando este fue asesinado. Según una versión alternativa, cuya fuente principal es el emperador Claudio, se identificaría con el personaje etrusco llamado Mastarna.
Se recuerda a Servio Tulio como uno de los reyes más admirados de Roma, hasta el punto de ser considerado casi como un segundo fundador y el auténtico creador del concepto de ciudadanía romana, con la introducción del censo, la reforma del ejército y la ampliación de los límites de la ciudad. En la época clásica se le atribuía la construcción de las murallas de Roma, los llamados muros servianos.