A Paracanoagem surgiu em 2009, por iniciativa da Federação Internacional de Canoagem (ICF). O primeiro mundial do esporte foi disputado em 2010, em Poznan, na Polônia, e contou com a participação de atletas de 31 países. Nos Jogos Paralímpicos do Rio 2016, que marcou a estreia da modalidade, foram disputadas apenas as provas de KL1 200 metros.
Os representantes do Brasil foram os atletas Debora Benevides (KL2 Feminino), Mari Santilli (KL3 Feminino), Luis Carlos Cardoso (KL1 Masculino), Caio Ribeiro (KL3 Masculino). Na estreia o Brasil já garantiu a sua primeira medalha, uma prata com Caio Ribeiro.
Também estava classificado o atleta Fernando Rufino pelo KL2 Masculino, mas por causa de um problema cardíaco na época o atleta teve que ser substituído pelo canoísta Alex Tofalini.